Il primo vaporetto varato nella laguna di Venezia fu il "Regina Margherita" nell'anno 1881 dalla società Acni (poi Acnil), l'odierna Actv, con questo evento nacque il trasporto pubblico a Venezia.
Nonostante tutti i vaporetti montino motori diesel, è rimasto il nome di quando ancora viaggiavano a vapore.
Introdotti in città a fine Ottocento i vaporetti si caratterizzano per essere imbarcazioni a ponte unico, aperti a prua, con plancia nel corpo centrale, in posizione lievemente o totalmente appruata.
I modelli più antichi presentavano una plancia rialzata per consentire di ricavare al disotto della stessa i locali macchine contenenti le caldaie-vapore e spesso in estate erano completamente aperti sia a prua che a poppa. I mezzi attualmente in circolazione presentano invece un'ampia cabina a poppavia della plancia, destinata ai passeggeri, oltre ad alcuni posti a sedere all'aperto a prua (sistemazione, quest'ultima, che è assente nei mezzi più moderni) e a volte anche a poppa.
Il fondatore della prima società di vaporetti di Venezia fu l'imprenditore ebreo Amedeo Grassini, personalità di grandissimo spicco: avvocato e consigliere comunale, costituì con Giuseppe Musatti un gruppo finanziario per avviare la trasformazione del Lido in località turistica. Il prestigio dei Grassini crebbe ulteriormente quando lasciarono il Ghetto per trasferirsi nello storico palazzo Bembo, sul canal Grande (1894).
I vantaggi introdotti dal nuovo mezzo di trasporto non mancano di rendersi evidenti e le critiche inizialmente manifestate dai cittadini veneziani si trasformano in vero entusiasmo tant’è che i vaporetti ormai sono parte di Venezia stessa come le gondole.
Nell'ultimo decennio a Venezia sono state introdotte nuove unità, note come Serie 90, che generano un minor spostamento d'acqua. Tale sviluppo è stato necessario per limitare il moto ondoso che logora le fondazioni della città lagunare. L'unico difetto da imputare a tali mezzi è la minor stabilità rispetto alle unità di vecchia concezione. Sempre l'azienda veneziana ha in dotazione un'unità elettrica e fa parte di un consorzio, il WHALE, per lo sviluppo di unità navali ad idrogeno. Infine nelle sistemazioni più moderne si è ricorsi spesso alla propulsione azimutale, con un aumento delle capacità evolutive dei mezzi, ma una parallela riduzione della stabilità di rotta.
